Českou Lípu spojuje s Libercem a Děčínem železnice s osobními vlaky ČD a rychlíky Arrivy. Do Prahy vzdálené cca 80 km se nejrychleji dostanete páteřní autobusovou linkou IDOL č. 400. Většina místních obyvatel žije na sídlištích Sever, Špičák a Lada na kopcích severně od nevelkého historického centra. Jižně od něj se pak nachází moderně pojaté vlakové nádraží, kam také míří většina linek MHD. Vedle něj pak s moderní nádražní budovou kontrastuje rozlehlé autobusové nádraží regionální dopravy zamrzlé v 80. letech minulého století. Na jihozápadním okraji České Lípy pak vyrostla velké průmyslová zóna, kam směřují 3 speciální linky MHD.

Městská doprava, od roku 2009 plně zapojená do krajského dopravního systému IDOL, je v České Lípě reprezentována autobusy na 16 linkách. 5 z nich je páteřních (202, 203, 205, 224 a 225), které v pravidelných intervalech obsluhují především soustavu největších sídlišť na severu města. Ve všední dny jezdí tyto linky cca každých 30 minut, o víkendech zhruba jednou za hodinu. Souhrnný interval ze sídlišť Lada a Sever je ve špičce 12 minut, ze sídliště Špičák 15 minut. O víkendech se odtud do centra a na nádraží dostanete zhruba jednou za půl hodiny. Páteřní linky jsou doplněny dalšími linkami obsluhujícími i okolní obce přidružené k České Lípě. Zvláštní skupinu tvoří 3 linky 232, 234 a 235 zajišťující dopravu na směny a ze směn v průmyslové zóně na jihozápadním okraji města. Tyto linky jedou z průmyslové zóny přímo do jednotlivých sídlišť na severu (koncová čísla se shodují s čísly páteřních linek na jednotlivé konečné).

MHD v České Lípě zajišťuje zhruba 25 autobusy firma BusLine, která pod různými názvy nahradila předchozího dopravce VETT, který tu působil od roku 1993. Poslední desetiletá smlouva dopravce BusLine s městem platí od roku 2018 a byla podepsána den před posledními komunálními volbami. Aktuální dopravce nabízí pro linky MHD autobusy různých délek, nejčastěji mezi 10,5 a 12 metrů. Svezete se hlavně nízkopodlažními městskými autobusy SOR a Iveco. Nejnověji českolipskou MHD obohatily autobusy z Jablonce nad Nisou, kde v lednu 2021 BusLine své působení ukončil. Díky tomu a také díky dodávce nových zkrácených Crosswayů už byla vyřazena většina vozů SOR BNG10,5 a Citelis. Najdete tu ale také autobusy původem z Liberce nebo Litoměřic. Do autobusů se nastupuje předními dveřmi, platí se u řidiče hotově nebo kartou, použít je možné také krajskou čipovou kartu Opuscard. Jednotné jízdné platí i v ostatních regionálních spojích IDOL, které často rozvážejí cestující z regionu i do severních sídlišť. V autobusech MHD funguje také hlášení zastávek nebo LCD monitory, které jsou využívány i pro informační sdělení IDOL.

Regionální autobusové linky zajišťuje stejně jako páteřní linku 400 do Prahy místní dopravce ČSAD Česká Lípa, převážně se staršími plynovými autobusy SOR nebo s ojetinami Iveco z Moravy. ČSAD Česká Lípa byla kdysi propojená s dopravcem DPÚK, který zajišťoval s cca 400 autobusy regionální dopravu v celém Ústeckém kraji, než byly po krizi v roce 2006 všechny tamní linky převzaty jinými dopravci a následně Ústeckým krajem přesoutěženy. Výměna dopravců však čeká i Českolipsko – Liberecký kraj zde od prosince 2021 převezme regionální linky svým vlastním krajským dopravcem ČSAD Liberec. Jde tak po neshodách se stávajícími dopravci a neúspěšném soutěžení linek ve šlépějích sousedního Ústeckého kraje. Pro Českolipsko bude nový dopravce potřebovat cca 70 autobusů a 100 řidičů.